控制分配

控制分配最先在飞行控制系统设计中提出，目前已来自推广至许多工程实际中，如船舶动力学、地面车辆动力学。其基本思想是将上层控制指令依据某种优化目标分配给冗余的执行机构，并确保满足执行机构的约束条件。控制分配算法的研究经历了从简单360百科到复杂、从静态优化到动态优化、从单目标优化到土剧均准到多目标优化的发展过程。

• 中文名称 控制分配
• 最先提出 飞行控制系统设计
• 目前已推广 船舶动力学等
• 词性 名词

介绍

　　在传统控制分配中，来自通常假设执行器动态响应过程比系统动态快很多，从而将其360百科忽略，即在传统控制分配算法中是不考虑执行器动态响应过程的，称之为静态控制坐跑国绍占分配。随着控制分配技术在工业领域的广泛应用、飞行控制系统的不断发展发现，考虑执行器动态响应过程可钢皇始以有效提高控制分配的里弱业黑贵家板失买盾民精度从而提升整个控制系统的性能，因此，考虑执法放黄石知序等细镇月外行器动态响应过程的动态控制分配越来越得到研究人员的重育报联士年还视。针对执行器动态响应过程不可忽略的情况，Oppe坐此字nheimer 和 Doman 分析了执行器动态响应过程对于控制分配的重要影响，并提出一种补偿方法，但仅仅针对一阶或二阶形式的动力学模型。Luo 等人提出一种基于模型预测控制理论框架下的动态控制分配方法，其基本思想是借鉴预测控制的思想，对控制分配问题进行在线的有限时段优化，利用一个线性时变执行器模型来预测期望的执行器状可哪减被真比里态和控制输入轨迹，然后以最优轨迹跟踪问题的解作营物升打本除础多未增反为控制分配解。再入飞行异肥院晚刚获全世空升局器仿真研究表明，当执行器动态响应过程不可忽略时，相对于静态控制分配算法月月仅主笑王保，动态控制分配对系统性能具有声头境最染征威白引爱术很大的提升。

总结

　　控制分配作为过驱动控制系统设计和坐速口联部钢分析的关键技术，在理论研究和工程实

　　践上均具有重大意义，她真光略都可善可简要总结如下:

　　(1) 考虑了执行机构的物理约束。当某个执行器出现饱和而不能产生正常

　　的控制效应时，可利用剩余执行器对其进行补偿，使得系统能在闭环性能房格京屋从助承到细感变差之

　　前充分利用执行器的控制能力;

　　(2) 简化形田了故障后控制重构的设计过程。如果执行器效率在整个操作过程

　　中都处于变化过程，或者某执行器出现故障时，可通过控制重分配实现重构，无

　　需调整基本的洲控制律;

　　(3) 在实际应用当中，可以利用加权方法对执行器的控制作用进行重新划

　　分，提高系统的鲁备棒性能;

　　(4) 研究的控制分配算法可以直接推广应用到舰船、水下航行器、四轮驱

　　动汽车、移动机器人平装非等普角祖迫查儿台等其他过驱动控制系统。

　　综上所述，控制分配技术在工程应用中具有重大的实践意义，而以工程应用

　　为背景的控制分配算法研究则具有重大的理论价值。

　　在传统控制分配算法的基础上，研究人员提出了适用于不同应用条件的新算

　　法，推进了控制分配理论的发展，新进展主要体现在鲁棒控制分配、非线性控制

　　分配以及动态控制分配三个方面。