计算机视觉中的多视图几何

《计算机视觉中的多视图几何(原书第2版)》是2来自019年11月机械工业出版社出版的图书，作者是【澳】理查德·哈特利(Richard、H了女玉资判宪危artley)。

• 书名 计算机视觉中的多视图几何(原书第2版)
• 作者 【澳】理查德·哈特利(Richard、Hartley)
• 出版社 机械工业出版社
• 出版时间 2019年11月
• 定价 69 元

内容简介

　　粉出本书是专著Multiple View Geometry in Computer Vision(Second Edition)的中列科命抗轮再半确往化译本，给定多幅未标定视图，本书给出由图像点对应估计多焦点张量(特别是基本矩阵和三焦点张量)和由这些张量恢复摄像机矩阵并实现射影重构的理论和算法.与原书第1版相比，原书第2版提供了更有效的搜索和匹配算法.作者提供了综合性的背来自景材料，读者只要熟悉线性代数和基本的数值方法就能够理解书中给出的射影几何和算法，并能直接依据本书来实现有关算法。

图书目现录

　　中译本序

　　原书序

　　原书前言

　　第1章概论--多视图几何之旅

　　1.1引言--无处不在的射影几何

补刑振端告　　1.2摄像机投影

　　1360百科.3由一幅以上的视图重构

　　1.4三视图几何

　　1.5四视图几何和n视图重构

　　1.6转移

　　1.7欧氏重构

　　1.8自标定

　　1.9收获Ⅰ星书友村兴:3D图形模型

　　1.10收矛获Ⅱ:视频增强

　　第0篇基础知识:射影几何、变换和估计

　　本篇大纲

　　第2章2D射影几何与变换

　　2.1平面几何

　　2设米山挥陈着查帮.22D射影平面

　　2.3射影变换

　　2.4变换的层次

　　2.51D射影几何

　　2.6射影平面的拓扑

　　2.7从图像恢复仿射和度量性质

　烈稳面　2.8二次曲线的其客杨他性质

　　2.9不动点与直线

　　2.10结束语

　　第3章3D射影几何与变换

　　3.1点和射影变换

　　3.2平面、直线和二次曲面的急马少己来队核培刚战底表示和变换

　　3.3三次绕线

　　3.4变换的海五武层次

　　3.5无穷远平面

　　3.6绝对二次曲线

　　3.7绝对对偶二厂放具次曲面

　　3.8结束语

　　第4章估计--2D射影变换

　　4.1直接线性变换(DLT)算法

　　4.2不同的代价函数

　太轻行仍解却作鱼　4.3统计代价函数和最大似然估计

　　4.4变换不变性和归一化

　　4.5迭代最略助妈根达评图小化方法

　　4.6算法的实验比较

　　4.7鲁棒估计

　提乐银血系洲　4.8单应的自动计算

　　4.9结束语

　　第5章算法评价和误差分析

　　5.坏七设耐朝要明黑住1性能的上下界

　　5.2估计变换的协方差

　　5.3协方差估计的蒙特卡洛法

　　5.4结束语

　　第1篇摄像机几何和单视图几何

形交式你维表样小于　　本篇大纲

　　第6章摄像机模型

　　6.1有限摄像机

　　6.2射影摄像机

　　6.3无穷远摄像机

　　6.4其他摄像机模型

　　6.5结束语

　　第7章摄像机矩阵P的计算

　　7.1基本方程

　　7.扩核声低势九液2几何误差

　　7.3受限摄像机的估计

　　7.4径向失真

　　7.5结束语

　　第8章进一步讨论单视图几何

　　8.1射影摄像机对平面、直线和二次曲线的作用

　　8.2光滑曲面的图像

　　8.3射影摄像机对二次曲面的作用

　　8.4摄像机中心的重要性

　　8.5摄像机标定与绝对二次曲线的图像

　　8.6消影点与消影线

　　8.7仿射3D测量和重构

　　8.8由单视图确定摄像机标定K

　　8.9单视图重构

　　8.10标定二次曲线

　　8.11结束语

　　第2篇两视图几何

　　本篇大纲

　　第9章对极几何和基本矩阵

　　9.1对极几何

　　9.2基本矩阵F

　　9.3由特殊运动产生的基本矩阵

　　9.4基本矩阵的几何表示

　　9.5恢复摄像机矩阵

　　9.6本质矩阵

　　9.7结束语

　　第10章摄像机和结构的3D重构

　　10.1重构方法概述

　　10.2重构的多义性

　　10.3射影重构定理

　　10.4分层重构

　　10.5直接重构--利用地面知识

　　10.6结束语

　　第11章基本矩阵F的计算

　　11.1基本方程

　　11.2归一化8点算法

　　11.3代数最小化算法

　　11.4几何距离

　　11.5算法的实验评估

　　11.6F的自动计算

　　11.7计算F的特殊情形

　　11.8其他元素的对应

　　11.9退化

　　11.10计算F的几何解释

　　11.11对极线的包络

　　11.12图像矫正

　　11.13结束语

　　第12章结构计算

　　12.1问题陈述

　　12.2线性三角测量法

　　12.3几何误差代价函数

　　12.4Sampon近似(一阶几何矫正)

　　12.5最优解

　　12.6估计3D点的概率分布

　　12.7直线重构

　　12.8结束语

　　第13章场景平面和单应

　　13.1给定平面的单应和逆问题

　　13.2给定F和图像对应下平面诱导的单应

　　13.3由平面诱导的单应计算F

　　13.4无穷单应H∞

　　13.5结束语

　　第14章仿射对极几何

　　14.1仿射对极几何

　　14.2仿射基本矩阵

　　14.3由图像点对应估计FA

　　14.4三角测量

　　14.5仿射重构

　　14.6Necker反转和浅浮雕多义性

　　14.7计算运动

　　14.8结束语

　　第3篇三视图几何

　　本篇大纲

　　第15章三焦点张量

　　15.1三焦点张量的几何基础

　　15.2三焦点张量和张量记号

　　15.3转移

　　15.4三幅视图的基本矩阵

　　15.5结束语

　　第16章三焦点张量T 的计算

　　16.1基本方程组

　　16.2归一化线性算法

　　16.3代数最小化算法

　　16.4几何距离

　　16.5算法的实验评价

　　16.6T的自动计算

　　16.7计算T的特殊情形

　　16.8结束语

　　第4篇N视图几何

　　本篇大纲

　　第17章N线性和多视图张量

　　17.1双线性关系

　　17.2三线性关系

　　17.3四线性关系

　　17.4四张平面的交

　　17.5计数讨论

　　17.6独立方程数

　　17.7选取方程

　　17.8结束语

　　第18章N视图计算方法

　　18.1射影重构--捆集调整

　　18.2仿射重构--分解算法

　　18.3非刚性分解

　　18.4射影分解

　　18.5利用平面的射影重构

　　18.6由序列重构

　　18.7结束语

　　第19章自标定

　　19.1引言

　　19.2代数框架和问题陈述

　　19.3利用绝对对偶二次曲面标定

　　19.4Kruppa方程

　　19.5分层解法

　　19.6由旋转摄像机标定

　　19.7由平面自标定

　　19.8平面运动

　　19.9单轴旋转--转台运动

　　19.10双眼装置的自标定

　　19.11结束语

　　第20章对偶

　　20.1CarlssonWeinshall对偶

　　20.2简化重构

　　20.3结束语

　　第21章正负性

　　21.1准仿射变换

　　21.2摄像机的前面和后面

　　21.33维点集合

　　21.4获得一个准仿射重构

　　21.5变换正负性的效果

　　21.6定向

　　21.7正负性不等式

　　21.8哪些点在第三幅视图中可见

　　21.9哪些点在前面

　　21.10结束语

　　第22章退化配置

　　22.1计算摄像机投影矩阵

　　22.2两视图中的退化特性

　　22.3CarlssonWeinshall对偶

　　22.4三视图临界配置

　　22.5结束语

　　第5篇附录

　　附录1张量记号

　　附录2高斯(正态)分布与卡方分布

　　附录3参数估计

　　附录4矩阵性质和分解

　　附录5最小二乘最小化

　　附录6迭代估计方法

　　附录7某些特殊的平面射影变换

　　参考文献